步进马达相关函式

☛ Stepper 函式库

Stepper 函式库允许我们使用二线或四线来控制单极或双极步进马达，宣告于 step() 与 loop() 函式之上。有 steps、pin1、pin2、pin3 及 pin4 等五个参数必须设定，说明如下：

steps 参数：设定步进马达转动一圈的步数总数，如果步进马达的步进角度为 1.8° / 步，则一圈的步进总数等于 360° / ( 1.8° / 步 ) = 200 步。

pin1 ~ pin4 参数：设定连接至步进马达的 Arduino 数位接脚，如果是使用二线来控制步进马达，则 pin3 及 pin4 不需设定。

格式：stepper( steps , pin1 ,pin2 ) 或 stepper( steps , pin1 ,pin2 ,pin3 ,pin4 )

范例：

include<Stepper.h>            //使用 Stepper.h 函式库
Stepper(200, 2, 3, 4, 5);     //使用四线控制一圈 200 步的步进马达

☛ setSpeed() 函式

setSpeed() 函式的功能是用来指定步进马达的转速，有 rpms 参数必须设定，rpms 参数是设定步进马达每分钟转动的圈数 ( rotations per minute，简记 RPM )，此函数不会使步进马达转动，必须再执行 step() 函式才能使步进马达开始转动。对于一个步进角为 1.8° / 步的步进马达而言，如果设定转速为 1 RPM，代表步进马达每一分钟转动 1 圈，总共步进 200 步。

格式：

stepper.setSpeed( rpms )

范例：

include<Stepper.h>             //使用 Stepper.h 函式库

Stepper stepper(200,2,3,4,5);  //使用四线控制一圈 200 步的步进马达
stepper.setSpeed(1);           //马达转速为 1 RPM

☛ step() 函式

step( steps ) 函式的功能是启动步进马达开始转动至所设的步数后停止，有 steps 参数必须设定，steps 参数是设定所要转动的步进数，steps 为正值，则马达反转，反之若 steps 为负值，则马达正转。

格式：

stepper.step(steps)

范例：

include<Stepper.h>            //使用 Stepper.h 函式库 

Stepper stepper(200,2,3,4,5); //使用四线控制一圈 200 步的步进马达 
stepper.setSpeed(1);          //马达转速为 1 RPM
stepper.step(200);            //马达反转 200 步